2017年 秋期

図のような黒色で描かれた円に沿って車が走るように、左右の後輪に独立に取り 付けられたモータL及びRの回転速度を制御する。センサ及びRは反射型光セン サであり、センサが黒色に掛かる比率が大きいと出力値が小さくなり、黒色に掛か る比率が小さいと出力値が大きくなる。この車を円に沿って走行させるためのモー 夕回転速度の制御方法として、適切なものはどれか。ここで、二つのセンサの出力 値が一致するときには、二つのモータの回転速度を初期値に戻すものとする。 ↑進行方向 センサレー> ^←センサR 一前輪 ← 制御部 ・後輪 モータレ モータR 円 センサL出力値 > センサR 出力値 センサL 出力値<センサR 出力値 のとき のとき モータ R モータL モータR モータL 回転速度 回転速度 回転速度 回転速度 上げる 下げる 上げる 下げる

ア

下げる

イ

上げる 下げる 上げる

ウ

下げる 上げる 上げる 下げる 下げる 上げる 下げる 上げる

エ

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