テクノロジ系
秋期
基本情報技術者 2017年 秋期 問4
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図のような黒色で描かれた円に沿って車が走るように、左右の後輪に独立に取り 付けられたモータL及びRの回転速度を制御する。センサ及びRは反射型光セン サであり、センサが黒色に掛かる比率が大きいと出力値が小さくなり、黒色に掛か る比率が小さいと出力値が大きくなる。この車を円に沿って走行させるためのモー 夕回転速度の制御方法として、適切なものはどれか。ここで、二つのセンサの出力 値が一致するときには、二つのモータの回転速度を初期値に戻すものとする。 ↑進行方向 センサレー> ^←センサR 一前輪 ← 制御部 ・後輪 モータレ モータR 円 センサL出力値 > センサR 出力値 センサL 出力値<センサR 出力値 のとき のとき モータ R モータL モータR モータL 回転速度 回転速度 回転速度 回転速度 上げる 下げる 上げる 下げる
正解と解説
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正解 イ
上げる 下げる 上げる
黒に多く掛かるほど出力が小さくなるセンサで円に沿って走らせるには、出力の大きい(黒から外れた)側のモータ速度を上げ、出力の小さい側を下げてコースへ戻す制御が必要です。この関係に合致するイが正解です。